Конечно, древесная агама не хамелеон. Но она тоже умеет немного менять свой окрас, приспосабливая его под окружающие условия. Чаще всего оттенки туловища ящерицы варьируются в диапазоне зеленого цвета – чуть темнее, чуть светлее, более серые или серебристо-серые. Однако древесная агама при этом не однотонна. На ее коже имеется разнообразный рисунок из серебристо-зеленых и желтоватых пятен неправильной формы, чешуек синеватых и желтоватых оттенков и черных пятен на плечах, наиболее заметных на теле ящерицы. Голова древесной агамы тоже может быть разных цветов – оливкового, синеватого, серого или даже изумрудно-зеленого оттенка, а хвост чаще всего зеленый или серый в серебристую поперечную полоску. В общем, природа дала древесной агаме все свои самые натуральные цвета. А из-за негладкой, шершавой с выступающими чешуйками кожи сходство ящерицы с древесной растительностью еще усиливается.
У некоторых видов древесных агам, как и у игуан, имеется хребтовый гребень, но он еле заметен. А иногда просто чешуйки вдоль хребта этих ящериц немного приподняты вертикально. Зубы у древесной агамы, как и у других представителей семейства, расположены на внешнем крае челюстей и называются акродонтными. Причем, у взрослых агам наблюдается деление зубов на разные виды – клыки, резцы и коренные. На самом же деле эти зубы имеют лишь внешнее сходство с зубами млекопитающих, поэтому и называются по аналогии. Древесные агамы в течение жизни не меняют зубов, так что они постепенно стачиваются. Язык у ящериц скорее короткий.
У некоторых пресмыкающихся на внутренней стороне бедер имеются особые поры, через которые в сезон размножения начинает выделяться пахучее вещество, позволяющее разнополым особям найти друг друга и продемонстрировать готовность к спариванию. У древесных агам таких пор нет. Форма тела этих ящериц тоже своеобразная – стройная и как бы немного сжатая с боков, а лапы достаточно длинные. Так древесные агамы приспособлены к активному лазанию по деревьям и умеют ловко огибать ветви, если растительность особенно густая. Пальцы у ящериц тоже цепкие и довольно длинные, их пять на каждой лапке. И хвосты у древесных агам достаточно удлиненные, иной раз они могут равняться длине всего тела с головой и даже чуть превышать ее, но, увы, не имеют способности загибаться вверх, а в основном вытянуты прямо. Глаза у ящериц крупные, круглые и обрамленные подвижными веками, имеется открытая барабанная перепонка, которую можно разглядеть. Треугольная или сердцевидная голова у агам защищена особенно плотными многоугольными чешуйками и такая же плотная чешуя на брюшке, особенно у мужских особей. На ощупь брюшная часть тела древесной агамы иногда может напоминать мозоль, поскольку щитки на ней покрыты плотной полупрозрачной субстанцией.