Размеры тела настоящей игуаны напрямую связаны с условиями ее обитания. Стандартные характеристики – туловище 1, 5 метра, масса 5-7 кг. Но во влажных южноамериканских лесах, богатых растительной пищей встречаются и вышеупомянутые великаны. А вот в засушливых условиях, например, на островах, размеры настоящей игуаны меньше на 30%, чем материковых особей. Новорожденные настоящие игуаны по длине достигают всего 15-25 см, а весят не более 12 г. Причем зеленый цвет кожи нельзя назвать характерным для всех представителей вида, он тоже может меняться в зависимости от условий обитания и продолжительности жизни ящерицы. Южные настоящие игуаны преимущественно голубоватые с черными пятнами по всему телу. Среди островных пресмыкающихся встречаются зеленые, черные, лиловатые и даже розоватые игуаны, северные ящерицы могут быть красноватыми или оранжевыми, а центральноамериканские игуаны в молодую пору ярко-синие, но с возрастом меняют цвет.
Форма тела у настоящих игуан узкая, туловище продолжается длинным и уплощенным по бокам хвостом. Вдоль всего хребта проходит роговой гребень, а на горле наличествует кожистый мешок. Лапки настоящих игуан не длинные с острыми когтями, чтобы ловко лазать по деревьям. На голове кожистые щитки, а на теле поперечные ряды чешуи. Кстати, хвост у настоящих игуан, как и у многих других ящериц, имеет свойство отпадать, например, если в него вцепится какой-нибудь противник, но потом отрастает заново.
Половой диморфизм у ящериц не особенно выражен, но у самцов колючая чешуя на хвосте более длинная, чем у самок, а также более развитый гребень. И вообще мужские особи более крупные, массивные и яркие. Зубы настоящей игуаны из-за своей остроты могли бы стать опасным оружием, правда, она редко пускает их в ход, используя только для разгрызания растительного корма. По форме они напоминают лист и как бы скрыты за челюстными костями. Как и морские игуаны, настоящие ящерицы тоже умеют чихать, выводя из организма с влагой лишнюю соль. У некоторых мексиканских особей в области глаз и ноздрей имеются небольшие рожки.
Молодые игуаны чаще всего бываю ярко-зелеными, эта окраска маскировочная, так что игуану нелегко разглядеть на дереве. А темные полосы по телу позволяют ящерицам становиться невидимыми, когда те прячутся в различной растительности. Иногда игуаны меняют цвет кожи, например, от стресса, смены температурного режима или освещения, но только на некоторых участках тела.